El robot paletizador recibe los diferentes paquetes desde varias líneas de alimentación por abajo. Los paquetes son formados en una mesa de preparación de la capa entera según el mosaico de paletizado correspondiente. Una vez la capa formada, la capa es recogida por un elemento mecánico por debajo de los paquetes y paletizada sobre el palet correspondiente. El elemento de recogida puede también recoger un intercalador y depositarlo sobre la capa en el palet antes de paletizar la nueva capa. Este elemento puede también recoger el palet vacio.